機械アームでハートを描く：エンジニアリングのロマン

2023-09-13 13:20:23

如何用机械臂实现一个简单小应用？写字画画都可以！

エンジニアリングのロマン：机械アームでハートを描く

機械アームと言えば、工場や倉庫などで重い荷物を運んだり、溶接作業を行ったりする産業用のイメージが強いのではないでしょうか？しかし、最近では、機械アームがより身近な存在になりつつあります。例えば、家庭用ロボット掃除機や、手術を支援する医療用ロボットなど、私たちの生活の様々な場面で活躍しています。

そんな中、今回は機械アームを使って、なんとハートを描く方法をご紹介します。ハートを描くなんて、機械アームには難しいのでは？と思われるかもしれませんが、実は意外と簡単に実現することができます。しかも、この方法は、機械アームを制御するためのプログラミングの基礎を学ぶのにも役立ちます。

必要な材料

機械アーム（今回はArduino互換の5軸アームを使用）
Arduinoボード
サーボモータードライバ
ワイヤー
ペン（またはマーカー）

手順

機械アームを組み立てます。
Arduinoボードとサーボモータードライバを接続します。
サーボモーターを機械アームに取り付けます。
ワイヤーをサーボモーターとペン（またはマーカー）に取り付けます。
Arduinoボードにプログラミングを書き込みます。

プログラミング

#include <Servo.h>

Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
Servo servo4;
Servo servo5;

void setup() {
  servo1.attach(9);
  servo2.attach(10);
  servo3.attach(11);
  servo4.attach(12);
  servo5.attach(13);
}

void loop() {
  // ハートを描くためのサーボモーターの角度を計算する
  int angle1 = ...;
  int angle2 = ...;
  int angle3 = ...;
  int angle4 = ...;
  int angle5 = ...;

  // サーボモーターを制御する
  servo1.write(angle1);
  servo2.write(angle2);
  servo3.write(angle3);
  servo4.write(angle4);
  servo5.write(angle5);
}