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ROS2 Humble 在 Ubuntu 22.04 Jammy上的安装指南

开发工具

在 Ubuntu 22.04 Jammy 上安装 ROS2 Humble：终极指南

设置区域环境

在冒险安装 ROS2 Humble 之前，确保您的区域环境已准备好迎接 UTF-8 的拥抱非常重要。这就像为你的机器人世界添加一种通用语言，它可以让来自不同背景的消息和日志畅通无阻地交流。检查区域环境是否已支持 UTF-8 的一种方法是输入以下命令：

locale

如果输出结果中闪烁着 "UTF-8" 的字样，恭喜你！你的区域环境已经做好准备了。如果没有，那么就用这些命令来拨乱反正：

sudo locale-gen en_US.UTF-8
sudo update-locale LANG=en_US.UTF-8

安装依赖项

就像任何伟大的建筑都需要牢固的地基一样，ROS2 Humble 也需要一些依赖项来为其成功奠定基础。使用以下命令将它们安装到位：

sudo apt update
sudo apt install build-essential cmake python3-colcon-common-extensions python3-vcstool libignition-math6 libignition-transport8 libignition-common3 libignition-msgs6 libsdl2-dev

下载 ROS2 Humble

现在，是时候让 ROS2 Humble 进入你的 Ubuntu 天地了。使用此命令将源代码下载到你的计算机：

git clone https://github.com/ros2/ros2.git

编译并安装 ROS2 Humble

接下来，让我们让 ROS2 Humble 安家落户。使用这些命令进行编译和安装：

cd ros2
colcon build
sudo colcon install

将 ROS2 Humble 添加到系统路径

就像你为新朋友提供地图以帮助他们找到你的家一样，你必须将 ROS2 Humble 添加到系统路径，这样你的系统才能知道它的位置。使用以下命令实现这一目标：

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

验证安装

现在，是时候验证 ROS2 Humble 是否已成功登陆你的系统了。使用此命令进行检查：

ros2 version

如果输出结果显示 "ROS 2 Humble Hawksbill"，那么恭喜你，你已经成功安装了 ROS2 Humble！

开始使用 ROS2 Humble

准备好迎接激动人心的时刻吧！让我们用这个命令启动 ROS2 Humble：

ros2 run demo_nodes_py talker

瞧！你已经踏入了 ROS2 Humble 的奇妙世界。

常见问题解答

1. 我遇到编译错误怎么办？

检查依赖项是否已正确安装。如果仍然出现问题，请尝试使用 --symlink-install 标志重新编译。

2. 如何卸载 ROS2 Humble？

使用以下命令：

sudo rm -rf /opt/ros/humble
sudo rm -rf ~/.ros

3. 我如何更新 ROS2 Humble？

通过这些步骤更新：

cd ros2
git pull
colcon build
sudo colcon install

4. 我可以在哪里找到 ROS2 Humble 文档？

访问官方文档：https://docs.ros.org/en/humble/index.html

5. ROS2 Humble 与 ROS1 有什么区别？

ROS2 是 ROS 的一个更新版本，它带来了许多改进，例如多语言支持、更好的安全性以及对现代硬件的支持。

结论

通过这篇详细指南，你现在已经成为 Ubuntu 22.04 Jammy 上 ROS2 Humble 的安装专家。从设置区域环境到编译和安装，你已经掌握了每个步骤。现在，踏上 ROS2 Humble 之旅，探索机器人开发的无限可能性！