用 ROS 编写第一个发布者节点

见解分享

2024-02-02 00:12:03

编写你的第一个 ROS 发布者：深入了解基本概念

基本概念：节点、话题、消息和服务

在机器人的世界中，机器人操作系统（ROS）是一个必不可少的工具。它提供了一个框架，使机器人工程师能够构建复杂的机器人系统，而无需担心底层通信和数据管理的复杂性。要开始使用 ROS，了解其基本概念至关重要。

节点：ROS 中的节点是执行特定任务的独立实体。它们可以发布数据、订阅数据、执行计算或提供服务。每个节点都有一个唯一的名称，允许它们相互通信。

话题：话题是节点之间通信的管道。它们具有名称和数据类型，发布者可以向其中发布数据，而订阅者可以从中读取数据。

消息：消息是通过话题传输的数据单元。它们具有特定的数据结构，其中包含要传输的数据。

服务：服务是远程过程调用机制，允许节点向其他节点请求服务。请求节点将数据发送到服务节点，服务节点处理请求并返回响应。

编写你的第一个发布者

现在我们已经了解了 ROS 的基本概念，让我们编写一个发布者节点。发布者节点将通过一个名为“chatter”的话题发布消息。

创建 ROS 工作空间： 创建一个新的目录并初始化一个 ROS 工作空间。
创建新包： 在工作空间的 src 目录中，创建一个名为 my_publisher 的新包。
创建 CMakeLists.txt 文件： 该文件指定了包的依赖关系和编译指令。
创建 publisher.cpp 源文件： 这是发布者节点的源代码。
编译代码： 使用 catkin_make 编译代码。
运行发布者： 使用 rosrun 命令运行发布者节点。
查看发布的消息： 在另一个终端中，使用 rostopic echo 命令查看发布的消息。

代码示例

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

int main(int argc, char **argv) {
  ros::init(argc, argv, "my_publisher");
  ros::NodeHandle nh;

  ros::Publisher chatter_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter", 10);

  ros::Rate loop_rate(1);

  int count = 0;
  while (ros::ok()) {
    std_msgs::String msg;
    msg.data = "Hello ROS! " + std::to_string(count);

    ROS_INFO_STREAM(msg.data);
    chatter_pub.publish(msg);

    ros::spinOnce();

    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }

  return 0;
}