显卡助阵，Gazebo流畅跑起来！

2023-10-03 07:41:01

大家好，我是小智，目前在深圳一家机器人公司做机器人算法工程师。做机器人算法，仿真是非常重要的，最常用的仿真软件就是gazebo了。小智上个周末基于gazebo做了激光雷达三维重建的demo，就是用的显卡加速的Gazebo。

在开始之前，您需要确保您的系统满足以下要求：

NVIDIA 显卡（支持 CUDA）
Ubuntu 20.04
Gazebo 11 或更高版本
ROS Melodic 或更高版本

安装好Gazebo后，我们就需要安装显卡驱动的环境：

sudo apt install nvidia-driver-470

装好后，我们重启系统。

接着，装上cuda的环境：

wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/11.7.0/local_installers/cuda_11.7.0_515.38.04_linux.run
sudo sh cuda_11.7.0_515.38.04_linux.run

装完后，设置一下环境变量：

echo 'export PATH=/usr/local/cuda-11.7/bin:$PATH' >> ~/.bashrc
echo 'export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-11.7/lib64:$LD_LIBRARY_PATH' >> ~/.bashrc

此时，输入source ~/.bashrc。

下面开始安装cudnn：

wget https://developer.download.nvidia.com/compute/machine-learning/cudnn/secure/v8.4.1.50/cudnn-11.7-linux-x64-v8.4.1.50.tgz
tar -xzvf cudnn-11.7-linux-x64-v8.4.1.50.tgz
sudo cp cuda/include/cudnn.h /usr/local/cuda-11.7/include
sudo cp cuda/lib64/libcudnn* /usr/local/cuda-11.7/lib64

最后，在 ~/.bashrc里写入：

export CUDA_HOME=/usr/local/cuda-11.7/
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-11.7/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}

输入source ~/.bashrc，安装就结束了。

cuda 和cudnn装完后，我们就开始装显卡加速版的gazebo：

sudo sh -c "echo 'deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main' > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list"
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install gazebo11-cuda

安装完成后，我们就能使用显卡来加速gazebo了。进入gazebo安装目录：