ROS 2 中编译类型为 ament_python 的包中的 Launch 文件安装指南

如何在 ROS 2 ament_python 包中安装 launch 文件

什么是 ROS 2 launch 文件？

ROS 2 launch 文件是 XML 配置文件，用于在 ROS 2 系统中启动和协调节点和流程。它们允许您定义应用程序启动时的节点、参数和依赖关系。

在 ament_python 包中安装 launch 文件

要将 launch 文件安装到编译类型为 ament_python 的包中，需要修改以下两个文件：

1. setup.py

在 setup.py 文件中，添加以下代码：

from launch import package_dir
from launch.legacy.install import package_dir

# ...其他代码...

package_dir('my_package')

setup(
    # ...其他设置...

    # 包含 launch 文件的 install_requires
    install_requires=[
        'launch',
    ],

    # 设置包资源文件夹的 data_files
    data_files=[
        (package_dir('my_package'), ['launch/my_launch_file.launch'])
    ],
)

2. setup.cfg

在 setup.cfg 文件中，添加以下行：

[build_type]
ament_python = python3

示例代码：

例如，以下代码示例演示了如何将名为 my_launch_file.launch 的 launch 文件安装到名为 my_package 的 ament_python 包中：

my_package/setup.py

from launch import package_dir
from launch.legacy.install import package_dir

setup(
    name='my_package',
    version='1.0.0',
    description='...',
    author='...',
    author_email='...',
    packages=['my_package'],
    package_dir={'': 'src'},
    install_requires=['launch'],
    data_files=[
        (package_dir('my_package'), ['launch/my_launch_file.launch'])
    ],
)

my_package/setup.cfg

[build_type]
ament_python = python3

安装包

使用以下命令安装包：

colcon build

结论

通过修改 setup.py 和 setup.cfg 文件，您现在可以将 launch 文件轻松安装到编译类型为 ament_python 的 ROS 2 包中。这使您能够利用 launch 文件的强大功能，协调和配置系统中的节点和流程。

常见问题解答

1. 为什么需要安装 launch 文件？

launch 文件提供了一种一致且可维护的方式来启动和管理复杂的 ROS 2 系统。

2. ament_python 是什么？

ament_python 是 ROS 2 中的一种编译类型，它使用 Python 作为编译语言。

3. 如何确认 launch 文件已正确安装？

在安装包后，launch 文件应位于以下目录：

<package_dir>/share/my_package/launch/my_launch_file.launch

4. 我可以将 launch 文件安装到其他编译类型的包中吗？

是的，您只需修改相应的 setup.py 和 setup.cfg 文件，并根据编译类型调整安装命令即可。

5. 有没有用于创建和编辑 launch 文件的工具？

是的，您可以使用 ROS 2 launch 包中的 launch 命令行工具。