踏上ROS订阅之旅：探索消息接收的艺术

2023-11-24 00:43:19

序幕：ROS订阅者的重要性

在上一篇文章中，我们成功创建了第一个ROS发布者(Publisher)，踏出了ROS之旅的第一步。然而，ROS的强大之处不仅在于消息发布，更在于其出色的消息处理和传递能力。要实现真正的机器人交互和数据共享，我们需要学习如何接收和处理来自其他节点的消息。这就是ROS订阅者的用武之地。

一、初识ROS订阅者

ROS订阅者是ROS节点的一种，专门用于接收来自其他节点发布的消息。它允许节点之间进行通信和数据共享，从而实现协同工作。订阅者通过订阅特定主题(Topic)来接收消息。主题是ROS中消息的发布和接收渠道，类似于电子邮件中的主题。

二、创建您的第一个ROS订阅者

准备工作：创建ROS工作空间

首先，您需要创建一个ROS工作空间。工作空间是ROS项目的存储目录，用于存放源代码、编译文件和运行时数据。您可以通过以下命令创建工作空间：
```
mkdir ~/catkin_ws
cd ~/catkin_ws
catkin_make
```

编写订阅者代码

接下来，我们需要编写订阅者代码。创建一个名为subscriber.cpp的文件，并输入以下代码：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) {
  ROS_INFO("Received message: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char** argv) {
  ros::init(argc, argv, "subscriber");
  ros::NodeHandle nh;

  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("chatter", 1000, callback);

  ros::spin();

  return 0;
}

这段代码创建了一个名为subscriber的ROS节点，并订阅主题chatter。当收到来自该主题的消息时，它将调用回调函数callback来处理消息。

编译并运行订阅者

将subscriber.cpp文件保存到您的工作空间中。然后，您可以通过以下命令编译并运行订阅者：
```
cd ~/catkin_ws/src
catkin_make
rosrun subscriber subscriber
```
此时，订阅者将开始运行，等待来自chatter主题的消息。