ROS初探：全面指南，助力快速上手

2024-01-25 21:10:21

ROS简介

ROS（机器人操作系统）是一个强大的开源框架，为机器人研究和开发提供了全面的平台。它通过提供模块化的组件和通信机制，简化了机器人的开发流程，使开发者能够专注于应用程序的独特功能。

ROS安装

ROS的安装因操作系统而异。对于Ubuntu，可使用以下命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

对于其他操作系统，请访问ROS官网获取详细安装指南。

ROS文件系统命令

ROS提供了几个用于文件系统导航的命令：

rosls ：列出指定目录下的文件和文件夹
roscd ：更改当前工作目录
rospack find ：查找与指定包相关的所有文件

ROS开发基础

ROS应用程序由称为节点的独立进程组成。节点通过主题和服务进行通信。

主题：用于发布和订阅消息的发布/订阅机制
服务：提供特定功能并返回响应的请求/响应机制

教程

1. 创建一个ROS包

使用以下命令创建一个名为“my_package”的ROS包：

catkin_create_pkg my_package

2. 编写一个ROS节点

在my_package/src目录中创建一个名为talker.cpp的文件，包含以下代码：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char **argv) {
  ros::init(argc, argv, "talker");
  ros::NodeHandle nh;
  ros::Publisher chatter_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter", 100);

  ros::Rate loop_rate(10);
  int count = 0;

  while (ros::ok()) {
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "Hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
    chatter_pub.publish(msg);
    ros::spinOnce();

    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }

  return 0;
}