连接DroneCAN调试器发送CAN数据

在 WSL2 中使用 can-utils 操作 SocketCAN 以实现 CAN 数据收发

简介

WSL2（Windows Subsystem for Linux 2）为在 Windows 系统上运行 Linux 发行版提供了绝佳的环境。它以卓越的性能和广泛的兼容性著称，使其成为运行 Linux 应用程序和工具的理想选择。

SocketCAN 与 can-utils

SocketCAN 是一种协议，可将 CAN 总线接口抽象为网络套接字。它允许应用程序使用标准网络套接字 API 与 CAN 总线设备进行通信。can-utils 是一组工具，用于操作 SocketCAN 接口，从而实现以下功能：

• 读取和发送 CAN 总线数据
• 配置 CAN 总线接口
• 监控 CAN 总线活动

使用 Pogo-DroneCAN 调试器互连

为了展示 can-utils 的功能，我们将利用两个 Pogo-DroneCAN 调试器进行互连。这些调试器是基于 STM32F405RG 微控制器的 CAN 总线调试器，具有内置收发器、USB 连接以及用于开发的固件和软件。

硬件连接

1. 使用 CAN 电缆将两个 Pogo-DroneCAN 调试器连接起来。
2. 将其中一个调试器连接到 PC 的 USB 端口。

软件安装

在 WSL2 中安装 can-utils 工具集：

sudo apt-get install can-utils

配置 CAN 总线接口

使用 ip link 命令查看可用的 CAN 总线接口：

ip link show

找到与 Pogo-DroneCAN 调试器对应的接口（通常为 can0）。然后为该接口分配 IP 地址：

ip address add 192.168.0.1/24 dev can0

启动 CAN 总线服务

使用 candump 命令启动 CAN 总线服务：

candump can0

发送 CAN 总线数据

使用 cansend 命令发送 CAN 总线数据：

cansend can0 123#456

其中，123 是 CAN ID，456 是数据。

接收 CAN 总线数据

candump 命令会将接收到的 CAN 总线数据打印到控制台。

停止 CAN 总线服务

使用 Ctrl+c 停止 CAN 总线服务。

总结

通过本教程，我们展示了如何在 WSL2 中使用 can-utils 操作 SocketCAN，并利用 Pogo-DroneCAN 调试器演示了 CAN 数据的收发。can-utils 为开发人员提供了操作 CAN 总线设备的强大工具，使其成为各种应用的理想选择。

常见问题解答

1. 如何在 WSL2 中安装 SocketCAN 模块？

   • 请参考文档，按照为 WSL2 启用 SocketCAN 的步骤进行操作。

2. 如何配置 CAN 总线波特率？

   • 使用 ip link set can0 type can bitrate 命令设置 CAN 总线波特率。

3. 如何过滤接收到的 CAN 总线数据？

   • 使用 candump -f 命令过滤接收到的 CAN 总线数据，其中 是一个用于匹配 CAN ID 和/或数据值的表达式。

4. 如何在多个 CAN 总线接口上使用 can-utils？

   • 可以在多个 CAN 总线接口上同时使用 can-utils。只需将 -i 选项添加到命令中，其中 是要使用的接口名称。

5. 在哪里可以找到有关 can-utils 的更多信息？

   • 官方 can-utils 文档和 SocketCAN 文档提供了有关这些工具的详细信息。