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用这个指令，检查ROS的错误无所遁形！

闲谈

当我们学习和使用ROS时，经常会遇到找不到某个包的问题。错误通常像下面这个样子。

[ERROR] [WallTime: 1666995499.038205] [Node: my_node] Package 'bag_test' not found

遇到这种情况该怎么检查呢？今天小鱼带大家认识一个指令。

rosnode info

rosnode info指令可以显示节点的详细信息，包括节点的名称、包名、运行的进程号、参数和发布/订阅的主题。

例如，我们可以使用以下命令来查看my_node节点的详细信息：

rosnode info my_node

输出结果类似于：

Node: /my_node (a627d4f3-79f9-4c99-89a6-de19375dba59)
Name: my_node
Namespace: /
Architecture: x86_64
PID: 1234
Published topics:
  /my_topic (std_msgs/String)
Subscribed topics:
  /cmd_vel (geometry_msgs/Twist)
Parameters:
  ~rate: 10.0

从输出结果中，我们可以看到my_node节点的包名为bag_test，运行的进程号为1234，它发布了一个名为/my_topic的主题，并订阅了一个名为/cmd_vel的主题。

使用rosnode info指令来检查错误

如果我们遇到找不到某个包的错误，我们可以使用rosnode info指令来检查错误的原因。

例如，如果我们遇到以下错误：

[ERROR] [WallTime: 1666995499.038205] [Node: my_node] Package 'bag_test' not found

我们可以使用以下命令来检查错误的原因：

rosnode info my_node

输出结果类似于：

Node: /my_node (a627d4f3-79f9-4c99-89a6-de19375dba59)
Name: my_node
Namespace: /
Architecture: x86_64
PID: 1234
Published topics:
  /my_topic (std_msgs/String)
Subscribed topics:
  /cmd_vel (geometry_msgs/Twist)
Parameters:
  ~rate: 10.0

从输出结果中，我们可以看到my_node节点的包名为bag_test。但是，bag_test包并没有被加载到ROS中。这就是为什么我们遇到找不到bag_test包的错误。

我们可以使用以下命令来加载bag_test包：

rosrun bag_test my_node

加载bag_test包后，我们就可以正常运行my_node节点了。

总结

rosnode info指令是一个非常有用的工具，可以帮助我们检查ROS的错误。如果我们在使用ROS时遇到错误，我们可以使用rosnode info指令来检查错误的原因，并找到解决错误的方法。