在move base中使用给定的全局路径，实现局部避障

1. 概述

Move base 是 ROS 中一个常用的导航包，可以实现机器人在已知环境中的自主导航。Move base 包含两个主要组件：全局规划器 (global planner) 和局部规划器 (local planner)。全局规划器负责生成从起点到终点的全局路径，而局部规划器则负责将全局路径分解成一系列小的局部目标，并根据传感器数据实时调整机器人的运动轨迹，以避开障碍物。

在某些情况下，全局规划器生成的全局路径可能并不理想，例如，在狭窄或复杂的环境中，全局规划器可能无法找到一条可行的路径。在这种情况下，我们可以通过人工采取一条全局路径，然后使用局部规划器来实现局部避障。

2. 实现步骤

2.1 全局路径的获取

首先，我们需要获取一条全局路径。这可以通过多种方式来实现，例如，我们可以使用 RViz 中的 2D Nav Goal 工具手动指定一条路径，或者使用其他规划算法来生成一条路径。

2.2 配置 move_base

接下来，我们需要配置 move_base，以使其能够使用给定的全局路径。这可以通过修改 move_base 的配置文件 ~/.move_base.yaml 来实现。在该配置文件中，我们需要设置以下参数：

• global_plan_topic：该参数指定全局路径的主题。
• local_goal_topic：该参数指定局部目标的主题。
• planner_frequency：该参数指定规划器的频率。
• controller_frequency：该参数指定控制器的频率。

2.3 启动 move_base

配置好 move_base 后，我们可以使用以下命令来启动它：

roslaunch move_base move_base.launch

2.4 发布全局路径

启动 move_base 后，我们需要发布全局路径。这可以通过使用以下命令来实现：

rostopic pub -1 /global_plan nav_msgs/Path "header:
  seq: 0
  stamp: now
  frame_id: 'map'
poses:
- pose:
    position:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
    orientation:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
      w: 1.0
  twist:
    linear:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
    angular:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
-"

其中，0.0 和 0.0 分别表示机器人的起始位置和目标位置。

2.5 启动 teb_local_planner

启动 move_base 后，我们需要启动 teb_local_planner。这可以通过使用以下命令来实现：

roslaunch teb_local_planner teb_local_planner.launch

3. 实验结果

我们可以在 RViz 中观察机器人的运动轨迹。在实验中，我们使用了一条人工采取的全局路径，并使用了 teb_local_planner 作为局部规划器。实验结果表明，机器人能够沿着给定的全局路径运动，并能够有效地避开障碍物。

4. 结论

在本文中，我们介绍了如何在 move base 中使用给定的全局路径，实现局部避障。这种方法可以有效提高局部规划的效果，从而实现更好的避障效果。