Cartographer 和 TurtleBot 的安装和配置
2023-12-03 06:47:08
在 TurtleBot 上使用 Cartographer：机器人制图的完整指南
简介
准备好踏上激动人心的 SLAM（即时定位与地图构建）之旅了吗？让我们将 TurtleBot 机器人和 Cartographer 库结合起来，创建一个令人惊叹的制图系统。在这篇深入的教程中，我们将引导您完成安装、配置和运行 Cartographer 的各个步骤，让您能够构建自己的 SLAM 奇迹。
先决条件
- Ubuntu 18.04 或更高版本
- ROS Melodic 或更新版本
- TurtleBot3 机器人
- Hokuyo 激光雷达（如 UST-20LX）
- ROS 和 TurtleBot3 软件已安装（请参阅官方文档）
安装 Cartographer 和 Cartographer_ROS
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克隆 Cartographer 代码库：
git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git -
编译 Cartographer 和 Cartographer_ROS：
cd cartographer catkin_make
安装 Cartographer_turtlebot
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克隆 Cartographer_turtlebot 代码库：
git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_turtlebot.git -
编译 Cartographer_turtlebot：
cd cartographer_turtlebot catkin_make
配置 Cartographer
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编辑
/etc/ros/cartographer_turtlebot/launch/cartographer_turtlebot.launch文件：
调整以下参数以匹配您的设置：use_sim_time：使用模拟时间（例如，对于 Gazebo 模拟）hostname：机器人的 IP 地址/主机名（或localhost）hokuyo_topic：Hokuyo 激光雷达数据的 ROS 主题
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编辑
/etc/ros/cartographer_turtlebot/config/cartographer_ros.lua文件：
根据需要调整 Cartographer 算法参数。
启动 Cartographer
现在，我们已经准备好启动 Cartographer：
roslaunch cartographer_turtlebot cartographer_turtlebot.launch
测试 Cartographer
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打开 RViz 可视化工具：
rosrun rviz rviz -
添加可视化工具：
- TF（显示机器人姿势）
- Cartographer 路标地图（显示生成的 SLAM 地图）
- Hokuyo 激光雷达（显示原始激光雷达数据）
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驾驶 TurtleBot 并观察 SLAM 地图：
现在，当您驾驶 TurtleBot 时，您应该看到 SLAM 地图逐渐生成。
结论
恭喜！您已经成功地在 TurtleBot 上设置和运行了 Cartographer。现在，您拥有了一个强大的 SLAM 系统，可以为您提供机器人定位、导航和制图方面的宝贵见解。继续探索 Cartographer 的功能，并用您的制图创造力进行实验。
常见问题解答
1. Cartographer 在 Gazebo 仿真中工作吗？
- 是的，您可以通过设置
use_sim_time参数为true来在 Gazebo 中使用 Cartographer。
2. 如何调整 Cartographer 算法参数？
- 您可以在
/etc/ros/cartographer_turtlebot/config/cartographer_ros.lua文件中找到并编辑 Cartographer 算法参数。
3. Cartographer 是否支持其他机器人平台？
- 是的，Cartographer 具有高度可定制性，支持多种机器人平台，包括 AGV、自动驾驶汽车和无人机。
4. 我可以在不使用 Hokuyo 激光雷达的情况下使用 Cartographer 吗？
- 可以，Cartographer 支持各种传感器，包括 RGB-D 相机和 IMU。
5. Cartographer 是否有 GUI 界面？
- 没有，Cartographer 旨在通过 ROS 消息和命令行界面进行交互。
