橘子派 CM4 上的 I2C IMU 与原生安卓应用的完美融合

Android

2024-03-08 00:53:17

橘子派 CM4 上的 I2C IMU 与原生安卓应用的集成

问题

在橘子派 CM4 上运行原生安卓应用时，我遇到了一个难题：Adafruit LSM6DSOX + LIS3MDL IMU 无法与应用交互。尽管 I2C 总线已启用，并且 IMU 已正确连接，但我无法让安卓识别和使用它。

解决方案

经过一番研究和尝试，我制定了以下分步解决方案：

步骤 1：检查和启用 I2C 总线

使用以下命令检查 I2C 总线是否已启用：

cat /sys/module/i2c_bcm2708/parameters/i2c_arm_bus

如果输出为 0，请使用以下命令启用总线：

echo 1 | sudo tee /sys/module/i2c_bcm2708/parameters/i2c_arm_bus

步骤 2：加载 I2C 设备驱动程序

使用以下命令加载 I2C 设备驱动程序：

modprobe i2c-dev

步骤 3：查找 I2C 地址

使用以下命令查找 IMU 的 I2C 地址：

i2cdetect -y 1

IMU 的地址应该在输出中列出。

步骤 4：创建设备节点

使用以下命令为 IMU 创建设备节点：

sudo mknod /dev/imu c 89 1

步骤 5：修改权限

使用以下命令修改设备节点的权限：

sudo chmod 666 /dev/imu

步骤 6：测试 IMU

使用以下命令测试 IMU：

i2cget -y 1 <imu_address> 0x40

你应该会看到类似以下内容的输出：

01 35 69 a9

步骤 7：修改安卓配置（可选）

这涉及修改安卓系统配置，具体步骤因设备而异。例如，在 Google Pixel 设备上，你可以在开发者选项中启用 "使用 I2C 设备"。

步骤 8：重新启动设备

重新启动设备以使更改生效。

示例代码

以下 Java 代码示例演示了如何从 IMU 读取数据：

import java.io.File;
import java.io.FileInputStream;
import java.io.IOException;

public class ImuReader {

    private static final String IMU_DEVICE_PATH = "/dev/imu";

    public static void main(String[] args) {
        try (FileInputStream fis = new FileInputStream(new File(IMU_DEVICE_PATH))) {
            byte[] data = new byte[6];
            fis.read(data);
            System.out.println("IMU data: " + data[0] + " " + data[1] + " " + data[2] + " " + data[3] + " " + data[4] + " " + data[5]);
        } catch (IOException e) {
            e.printStackTrace();
        }
    }
}