基于QT开发ROS人机交互界面 1：环境安装与QT CREATOR项目创建
2024-02-10 07:04:29
引言
人机交互界面（HMI）是人类与机器之间进行交互的桥梁。在机器人领域，HMI 对于控制、监控和配置机器人至关重要。QT 是一个跨平台应用程序框架，广泛用于创建图形用户界面（GUI）。本文将指导您在 Linux 操作系统上为 ROS 开发 HMI 的基本环境，包括安装 QT 和 ROS，以及在 QT CREATOR 中创建项目。
环境安装
1. 安装 QT
a. 从官方网站下载 QT 安装包（https://download.qt.io/archive/qt/5.14/5.14.2/）。
b. 将下载的安装包移动到您希望安装 QT 的目录。
c. 赋予安装包可执行权限：chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run
d. 运行安装包：./qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run
e. 按照安装向导完成安装过程。
2. 安装 ROS
a. 根据您的操作系统，按照官方文档（https://wiki.ros.org/ROS/Installation）安装 ROS。
b. 设置 ROS 环境变量：source /opt/ros/melodic/setup.bash（对于 ROS Melodic）或source /opt/ros/noetic/setup.bash（对于 ROS Noetic）。
3. 安装 QT CREATOR
a. 从官方网站下载 QT CREATOR 安装包（https://www.qt.io/download-open-source）。
b. 将下载的安装包移动到您希望安装 QT CREATOR 的目录。
c. 赋予安装包可执行权限：chmod +x qt-creator-opensource-linux-x86_64-4.15.2.run
d. 运行安装包：./qt-creator-opensource-linux-x86_64-4.15.2.run
e. 按照安装向导完成安装过程。
项目创建
1. 打开 QT CREATOR
在终端中输入以下命令打开 QT CREATOR：qtcreator &
2. 创建新项目
a. 单击“文件”菜单，然后选择“新建”>“项目”。
b. 在“项目位置”字段中，选择您希望保存项目的目录。
c. 在“项目名称”字段中，输入项目的名称。
d. 在“类别”字段中，选择“Qt Widgets Application”。
e. 在“子类别”字段中，选择“Hello World”。
f. 单击“选择”按钮。
3. 修改主窗口
a. 在“项目浏览器”中，双击 mainwindow.cpp。
b. 在 mainwindow.cpp 文件中，找到以下代码：
ui->label->setText(tr("Hello World!"));
c. 将以上代码替换为：
ui->label->setText(tr("ROS HMI Example"));
4. 编译和运行
a. 单击“运行”按钮（绿色三角形图标）。
b. 如果一切顺利，QT CREATOR 将编译项目并在窗口中显示“ROS HMI Example”文本。
结论
本文介绍了在 Linux 操作系统上为 ROS 开发 HMI 的基本环境安装过程，包括安装 QT、ROS 和 QT CREATOR，以及在 QT CREATOR 中创建新项目。通过按照本文中的步骤，您可以为开发基于 QT 和 ROS 的 HMI 奠定坚实的基础。在后续的文章中，我们将深入探讨 HMI 设计、ROS 集成和高级用户界面技术。
