树莓派安装 Intel RealSense Viewer 教程：解决编译错误

树莓派上安装 Intel RealSense Viewer 的挑战与应对

在树莓派上部署 Intel RealSense 深度摄像头，一个常见的障碍出现在 Intel RealSense Viewer 的安装阶段。这个问题特别容易发生在构建用于 RealSense SDK（即 librealsense）的 Python 绑定时。

问题：构建 Python 绑定失败

在编译过程中运行 python setup.py build --cpp_implementation 命令，构建 librealsense 的 Python 绑定。这时，开发者可能遇到构建错误。该错误可能伴随大量的日志输出。深层原因在于 C++ 代码使用了不完整的类型 PyFrameObject 和过时的函数 PyEval_CallObjectWithKeywords 。

深入探究根本原因，可以发现主要原因集中于版本不兼容性问题：

• Python 版本： RealSense SDK 中的 pybind11 版本可能与树莓派系统中已安装的 Python 版本不匹配。PyFrameObject 类型的定义在 Python 3.9 中发生了变化。如果代码是针对 Python 3.8 或更早版本编写的，这种变化可能会导致编译失败。
• pybind11 版本： RealSense SDK 可能需要特定版本的 pybind11。而系统中安装的版本可能不符合要求，从而导致上述错误。

解决方法：针对根源采取的行动

有多种方法来应对此挑战，下面列举了两个可以优先尝试的方法。

方案一：使用预构建的 debian 软件包

这是最方便的方法。安装预构建的软件包，不必手动编译代码。该方法规避了所有编译环节的问题。这依赖于是否存在适用于 Raspberry Pi OS 架构和 librealsense 版本的可用预构建软件包。

实施步骤：

1. 添加仓库： 首先，将 Intel 的 RealSense 仓库添加到系统中。可以使用以下命令进行配置：

   echo 'deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo buster main' | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/realsense-public.list
   

   添加成功后，用以下命令进行公钥设置：

   sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key 6F3EFCDE
   

2. 更新列表： 执行以下命令以刷新软件包列表：

   sudo apt update
   

3. 安装 librealsense 和相关工具： 用以下命令，选择合适的软件包进行安装：

   sudo apt-get install librealsense2-dkms
   sudo apt-get install librealsense2-utils
   sudo apt-get install librealsense2-dev
   

   其中librealsense2-utils 包含了 RealSense Viewer。librealsense2-dev 包含了开发者需要使用的库和头文件。librealsense2-dkms可以保持 librealsense 在内核版本升级时保持正常运作。
   安装 librealsense2-dkms 和 librealsense2-utils足以获得一个正常的realsense运行环境，如果要进行开发，需要再安装librealsense2-dev 。
   安装时，要仔细选择需要的组件。不是所有组件都是必需的。

4. 验证安装： 通过运行 realsense-viewer 来验证是否安装成功。执行命令后，将启动图形用户界面，若配置成功，该图形界面将自动识别 RealSense 摄像头，并可预览来自各个摄像头的视频流。

安全说明： 从非官方源添加软件包仓库，应格外小心仓库的可信度。从官方渠道获取软件源，或对下载的软件包进行校验。这可以极大程度降低安全风险。

方案二：安装指定版本的 pip 包，并编译 librealsense。

利用 pip 为 RealSense SDK 构建特定版本的 Python 绑定。这可能解决版本兼容问题。pip安装 pyrealsense2的步骤无法避开编译安装 librealsense。该方案将两者联系起来，但提供了一条可靠的 pyrealsense2 的安装途径。

实施步骤：

1. 安装依赖: pybind11需要依赖。可运行以下指令进行安装:

   sudo apt install python3-dev libpython3.X-dev  # "X" 指的是 Raspberry Pi OS 所搭载的Python主版本，例如可以填9
   

2. 安装 pip 包: 安装特定版本（例如 2.50.0 版本，选择其他版本可以根据需要填入）的 Python 包，并对 librealsense 进行编译安装：

   pip3 install pyrealsense2==2.50.0 --no-cache-dir
   

   该命令安装 pyrealsense2 ，且使用了--no-cache-dir参数，这可以防止出现使用错误的构建缓存的问题。
   pip3是为Python 3设计的软件包管理器，务必按需进行版本检查。安装成功后可以使用realsense-viewer验证安装结果。

一些细节：

如果存在cmake 版本问题，升级cmake或手动配置。旧的 cmake 版本不支持最新 librealsense 使用的一些指令，使用时注意更新。

选择和推进

以上方案基于问题的核心原因，选择何种方法，取决于项目的时间和依赖管理策略。方案一提供了更简洁的操作，通过官方支持，省时省力。但方案二，对依赖和环境有更加灵活的控制权，可以按照不同的实际要求对版本等进行选择和配置，对版本定制提供了强有力的支撑。不管选择哪种方式，彻底地验证和测试都是确保成功的必要步骤。