畅游 ROS1 Melodic：用 Python 尽情玩转字符串消息

2023-09-15 11:27:41

Python 探索 ROS1 Melodic 字符串消息的奇幻之旅

踏入 ROS1 Melodic 世界，Python 将成为我们揭开字符串消息神秘面纱的向导。通过清晰的解释和实践，我们将掌握 ROS1 中字符串消息的发布和订阅，开启无限交流可能的大门。

铺平道路：搭建 ROS 环境

要踏上这段探索之旅，我们需要在系统中安装 ROS1 Melodic。对于 Ubuntu 18.04 用户来说，Melodic 正是其对应的版本。确保你的系统已做好准备，然后输入以下命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop

Python 的魔力：启动 ROS 主节点

ROS1 Melodic 准备就绪后，我们需要启动 ROS 主节点。这将为我们提供一个通信枢纽，允许节点相互连接。在终端中输入以下命令：

roscore

做个聪明的订阅者：读取字符串消息

订阅者节点负责从话题中读取消息。让我们创建一个名为 subscriber_node.py 的 Python 脚本：

import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "Received message: %s", data.data)

def listener():
    rospy.init_node('subscriber_node', anonymous=True)
    rospy.Subscriber('chatter', String, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

在终端中运行此脚本：

python subscriber_node.py

成为优秀的发布者：发送字符串消息

现在，让我们让 Python 担当发布者的角色，向话题发送字符串消息。创建一个名为 publisher_node.py 的 Python 脚本：

import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    rospy.init_node('publisher_node', anonymous=True)
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rate = rospy.Rate(1) # 1 Hz
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "Hello from publisher node!"
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(String(data=hello_str))
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass