Docker 容器中 ROS2 Humble Termios 错误：如何轻松修复？

## Docker 容器中 ROS2 Humble Open Manipulator Termios 错误：剖析与解决方案

在 Docker 容器中搭建 ROS2 Humble 环境进行开发时，我曾面临一个棘手的挑战。在将 Open Manipulator 取放代码移植到 ROS2 Humble 时，我使用了与原有 ROS1 Kinetic 版本相同的代码。然而，该代码无法正常运行，原因在于 Termios 错误。

## 背景

Termios 函数用于控制终端的 I/O 行为，在 ROS 中经常用于键盘输入。在我遇到的问题中，Termios 函数无法检测到键盘按键的按下，导致代码无法执行预期的操作。

## 排查与解决

我尝试了多种方法来解决这个问题，包括：

• 重新检查代码并确保其准确无误
• 尝试使用不同的 Termios 设置
• 咨询 ROS 社区和 Stack Overflow

最终，我发现问题出在 Docker 容器的配置中。当我使用以下命令运行 Docker 容器时：

sudo docker run --privileged -v /home/irasc-eunsung/humble_openmanipulator_4dof:/root/home -v /dev:/dev -it --network host --ipc host --pid host --volume /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro -e DISPLAY=unix$DISPLAY --name humble_openmanipulator_4dof --gpus all irasc/ros:humble-turtlebot3-desktop

我忽略了为容器分配 tty 设备。添加 --tty 选项后，问题就解决了：

sudo docker run --privileged -v /home/irasc-eunsung/humble_openmanipulator_4dof:/root/home -v /dev:/dev -it --network host --ipc host --pid host --volume /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro --tty -e DISPLAY=unix$DISPLAY --name humble_openmanipulator_4dof --gpus all irasc/ros:humble-turtlebot3-desktop

## 技术细节

分配 tty 设备允许 Docker 容器直接访问主机系统的终端设备，包括键盘和鼠标。没有这个选项，Termios 函数无法正确操作，因为它们依赖于与终端的直接交互。

## 结论

在 Docker 容器中开发 ROS2 环境时，确保为容器分配 tty 设备至关重要。这将允许容器访问主机系统的终端设备并解决 Termios 错误。

## 常见问题解答

Q1：为什么在 ROS1 Kinetic 中没有遇到 Termios 错误？

A1：ROS1 Kinetic 通常在非容器化环境中运行，因此具有直接访问终端设备的权限。

Q2：分配 tty 设备还有哪些好处？

A2：除了解决 Termios 错误之外，分配 tty 设备还允许容器使用交互式终端，使用命令行工具，并进行调试。

Q3：我可以使用哪些其他方法来解决 Termios 错误？

A3：除了分配 tty 设备之外，还可以尝试使用非阻塞 I/O、调整 Termios 设置或使用替代方法来检测键盘输入。

Q4：除了 ROS2 之外，还有哪些应用程序或环境可能需要 tty 设备？

A4：任何需要与终端设备交互的应用程序或环境，例如文本编辑器、调试工具和交互式 shell。

Q5：在 Docker 容器中分配 tty 设备是否存在安全风险？

A5：在分配 tty 设备之前了解潜在的安全风险非常重要。例如，如果容器具有 root 权限，它可以访问主机系统的终端设备并可能执行未经授权的操作。