RobWork 机器人框架（3）：加载机器人的场景文件

人工智能

2023-12-25 12:02:55

前言

在上一篇文章中，我们详细介绍了如何源码编译 RobWork 机器人框架。本篇文章将继续深入 RobWork 的实际应用，重点讲解如何使用编译安装好的 RobWork 机器人框架加载 XML 格式的 UR3 机器人场景文件。

加载场景文件

RobWork 提供了加载和操作各种场景文件的功能，其中包括 XML 格式的 URDF 场景文件。下面我们将逐步介绍如何加载 UR3 机器人的 URDF 场景文件。

创建 RobWork 工作空间

首先，创建一个 RobWork 工作空间。工作空间是用于存放和管理 RobWork 项目的文件和数据。
初始化 RobWork

进入 RobWork 工作空间，初始化 RobWork 环境：
```
import robwork as rw
```
加载场景文件

使用 rw.loaders.load 函数加载场景文件：
```
scene = rw.loaders.load("path/to/ur3.urdf")
```
其中，"path/to/ur3.urdf" 为 UR3 机器人场景文件的路径。
获取机器人

加载场景后，可以使用 rw.models.urdf.URDF.get_robot() 函数获取 UR3 机器人模型：
```
robot = scene.get_robot("name_of_robot")
```
其中，"name_of_robot" 为机器人的名称，通常为 "robot"。

场景文件结构

URDF 场景文件是一个 XML 文件，它定义了机器人的结构、运动学和动力学特性。下面是一个简化的 UR3 URDF 场景文件示例：

<robot name="ur3">
  <link name="base">
    <inertial>...</inertial>
    <visual>...</visual>
  </link>
  <joint name="joint1" type="revolute">
    <parent link="base"/>
    <child link="link1"/>
    <axis xyz="0 0 1"/>
  </joint>
  ...
</robot>