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RK3566 单板计算机 Android 11 如何集成 MPU6500 模块？

Linux

将 MPU6500 陀螺仪和加速度计模块添加到 RK3566 单板计算机 Android 11 平台

问题

本文档将指导您如何将 MPU6500 陀螺仪和加速度计模块集成到 RK3566 单板计算机的 Android 11 平台。

解决方法

1. 修改设备树

设备树是硬件平台的信息文件。要添加 MPU6500 模块，需要在设备树中添加以下内容：

&pinctrl {
    mpu6500_irq_gpio: mpu6500-irq-gpio {
        rockchip,pins = <2 RK_PA6 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_up>;
    };
};

&i2c6 {
    status = "okay";
    
    mpu6500@69 {
        compatible = "mpu6500_acc";
        reg = <0x69>;
        type = <SENSOR_TYPE_ACCEL>;
        irq-gpio = <&gpio2 RK_PA6 IRQ_TYPE_EDGE_FALLING>;
        irq_enable = <1>;
        poll_delay_ms = <30>;
        layout = <0>;
        status = "okay";
    };
    mpu6500_gyro@69 {
        compatible = "mpu6500_gyro";
        reg = <0x69>;
        type = <SENSOR_TYPE_GYROSCOPE>;
        irq_enable = <0>;
        poll_delay_ms = <30>;
        status = "okay";
    };
};

2. 添加驱动程序

除了修改设备树外，还需要添加驱动程序以启用 MPU6500 模块。驱动程序代码示例如下：

// ...

常见问题解答

1. 为什么需要修改设备树？

修改设备树可以为操作系统提供有关硬件平台的信息，包括 MPU6500 模块的连接详细信息。

2. 为什么需要添加驱动程序？

驱动程序使操作系统能够与 MPU6500 模块通信并利用其功能。

3. 如何确定 I2C 总线地址？

I2C 总线地址通常由硬件制造商提供。对于 MPU6500，总线地址通常为 0x69。

4. 如何启用中断？

中断功能允许 MPU6500 模块在检测到事件（如运动或倾斜）时向操作系统发出信号。要启用中断，请在设备树中设置 irq-gpio 和 irq_enable 属性。

5. 如何获取传感器数据？

可以使用 Android 传感器框架获取传感器数据。有关更多信息，请参阅 Android 开发人员文档。

结论

通过按照本指南中的步骤，您可以成功地将 MPU6500 陀螺仪和加速度计模块添加到 RK3566 单板计算机的 Android 11 平台。此模块可用于构建各种应用程序，如动作检测、运动追踪和游戏控制。